Sokolská myšlenka našla v Přibyslavi nadšené stoupence již při svém zrodu roku 1862, v tuto dobu však nebylo dostatek lidí podobného smýšlení, aby mohla být založena samostatná jednota, a tak se stali tito stoupenci členy sousedních jednot v Polné a Německém Brodě.

Za založením samostatné jednoty sokolské stál Jindřich Smejkal ml. byla založena v roce 1892, starostou byl zvolen purkmistr p. František Niklfeld a náčelníkem p. Karel Jelínek, který však hodnost přenechal jednateli Jindřichu Smejkalovi ml.

Na počátku neměli přibyslavští sokolové peníze, nářadí, cvičitele ani místnost na cvičení, tu jim propůjčovala obec. Byly cvičeny hlavně prostocviky a následně na i bradlech. Vedle tělesného cvičení se nezapomínalo ani na vzdělávání.

V roce 1896 byla Přibyslav sídlem župy Havlíčkovy v čele s župním starostou Františkem Malínským.

V roce 1906 byl díky paní Boženě Mocové a paní Marii Mervartové zřízen ženský tělocvičný odbor a od 1. ledna 1912 se ženy staly rovnoprávnými členy jednoty jako muži.

Od svého počátku zřídila Jednota pro své členy knihovnu, složenou z publikací odborných, ale i spisů zábavně poučných.